ul. Z. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław
building C-3, room 210
phone +48 71 320 4355

Research fields

• Theoretical robotics: modeling, motion planning, control, applications of optimization techniques in robotics.

Recent papers

2017

• Dulęba I., Karcz-Dulęba I., Suboptimal approximations in repeatable inverse kinematics for robot manipulators. Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences. 2017, vol. 65, nr 2, s. 209-217.

2016

• Dulęba I., Opałka M., Motion planning of strongly controllable stratified systems. Robotica. 2016, vol. 34, nr 10, s. 2223-2240.

2013

• Dulęba I., Opałka M., A comparison of Jacobian-based methods of inverse kinematics for serial robot manipulators. International Journal of Applied Mathematics and Computer Science. 2013, vol. 23, nr 2, s. 373-382.

2012

• Dulęba I., Kheffifi W., Karcz-Dulęba I., Layer, Lie algebraic method of motion planning for nonholonomic systems. Journal of the Franklin Institute. 2012, vol. 349, nr 1, s. 201-215.
• Dulęba I., Discriminant functions for isotropic configurations in robot manipulators. Robotica. 2012, vol. 30, nr 2, s. 221-227.

Papers in DONA database

Selected publications
1	Rozdział w monografii 2025 Ignacy Dulęba Analityczne wsparcie metody pól potencjałów w zadaniach planowaniu ruchu. W: Postępy robotyki / pod red. Alicji Mazur i Cezarego Zielińskiego. Wrocław : Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, 2025. s. 149-158. ISBN: 978-83-7493-910-2 Zasoby:URL
2	Artykuł 2023 Ignacy Dulęba Singularity-robust inverse kinematics for serial manipulators. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems. 2023, vol. 17, nr 3, s. 38-45. ISSN: 1897-8649; 2080-2145 Zasoby:DOIURLSFX
3	Artykuł 2023 Ignacy Dulęba Iwona Karcz-Dulęba Sub-optimal motion planning of one-chained, two-input nonholonomic systems. Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences. 2023, vol 71, nr 3, art. e145684, s. 1-7. ISSN: 0239-7528; 2300-1917 Zasoby:DOIURLSFX
4	Artykuł 2023 Ignacy Dulęba Iwona Karcz-Dulęba Many faces of singularities in robotics = Różne oblicza osobliwości w robotyce. Pomiary, Automatyka, Robotyka. 2023, R. 27, nr 1, s. 19-26. ISSN: 1427-9126; 2392-1277 Zasoby:DOIURL
5	Rozdział w monografii 2022 Arkadiusz J Mielczarek Ignacy Dulęba Lie-algebraiczna ocena konfiguracji początkowej nieholonomicznego planowania ruchu = Lie-algebraic selection of an initial configuration in nonholonomic motion planning. W: Postępy robotyki. T. 1 / pod red. Alicji Mazur i Cezarego Zielińskiego. Warszawa : Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2022. s. 169-178. ISBN: 978-83-8156-410-6 Zasoby:SFX
6	Rozdział w monografii 2022 Ignacy Dulęba Odporna kinematyka odwrotna w konfiguracjach osobliwych = Robust inverse kinematics at singular configurations. W: Postępy robotyki. T. 1 / pod red. Alicji Mazur i Cezarego Zielińskiego. Warszawa : Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2022. s. 5-10. ISBN: 978-83-8156-410-6 Zasoby:SFX
7	Artykuł 2021 Arkadiusz J Mielczarek Ignacy Dulęba Development of task-space nonholonomic motion planning algorithm based on lie-algebraic method. Applied Sciences. 2021, vol. 11, nr 21, art. 10245, s. 1-16. ISSN: 2076-3417 Zasoby:DOIURLSFX
8	Referat konferencyjny 2020 Ignacy Dulęba Arkadiusz J Mielczarek Evaluation of parameterizations in local Lie-algebraic motion planning. W: Advanced, Contemporary Control : proceedings of KKA 2020 : the 20th Polish Control Conference, Łódź, Poland, 2020 / eds. Andrzej Bartoszewicz, Jacek Kabziński, Janusz Kacprzyk. Cham : Springer, cop. 2020. s. 928-940. ISBN: 978-3-030-50935-4; 978-3-030-50936-1 Zasoby:DOIURLSFX
9	Referat konferencyjny 2020 Ignacy Dulęba Iwona Karcz-Dulęba Algorithm to express Lie monomials in Ph. Hall basis and its practical applications. W: Computer aided systems theory - EUROCAST 2019 : 17th international conference, Las Palmas de Gran Canaria, Spain, February 17-22, 2019 : revised selected papers. Pt. I / eds. Roberto Moreno-Díaz, Franz Pichler, Alexis Quesada-Arencibia. Cham : Springer, cop. 2020. s. 465–473. ISBN: 978-3-030-45092-2 Zasoby:DOIURLSFX
10	Artykuł 2020 Ignacy Dulęba Iwona Karcz-Dulęba A symbolic form, null space bases generation for some matrices of robotics. International Journal of Mechanics and Control. 2020, vol. 21, nr 1, s. 3-11. ISSN: 1590-8844 Zasoby:SFX

All employee publications